期刊信息
刊名：环境与健康杂志
主办：天津市疾病防控制中心;中华预防医学会
主管：国家卫生健康委员会
ISSN：1001-5914
CN：12-1095/R
语言：中文
周期：月刊
影响因子：0.71134
数据库收录：
北大核心期刊（1992版）;北大核心期刊（1996版）;北大核心期刊（2000版）;北大核心期刊（2004版）;北大核心期刊（2008版）;北大核心期刊（2011版）;北大核心期刊（2014版）;北大核心期刊（2017版）;农业与生物科学研究中心文摘;化学文摘（网络版）;中国科学引文数据库（2011-2012）;中国科学引文数据库（2013-2014）;中文社会科学引文索引-来源（1998）;中文社会科学引文索引-来源（1999）;哥白尼索引;日本科学技术振兴机构数据库;中国科技核心期刊;期刊分类：预防医学与卫生学；环境科学与资源利用
期刊热词：
基础与应用
主办：天津市疾病防控制中心;中华预防医学会
主管：国家卫生健康委员会
ISSN：1001-5914
CN：12-1095/R
语言：中文
周期：月刊
影响因子：0.71134
数据库收录：
北大核心期刊（1992版）;北大核心期刊（1996版）;北大核心期刊（2000版）;北大核心期刊（2004版）;北大核心期刊（2008版）;北大核心期刊（2011版）;北大核心期刊（2014版）;北大核心期刊（2017版）;农业与生物科学研究中心文摘;化学文摘（网络版）;中国科学引文数据库（2011-2012）;中国科学引文数据库（2013-2014）;中文社会科学引文索引-来源（1998）;中文社会科学引文索引-来源（1999）;哥白尼索引;日本科学技术振兴机构数据库;中国科技核心期刊;期刊分类：预防医学与卫生学；环境科学与资源利用
期刊热词：
基础与应用
自动化技术论文_基于骨架关键点重规划的Vorono
【作者】网站采编
【关键词】
【摘要】文章摘要:针对目前的Voronoi路径规划算法生成的Voronoi图弯曲冗余，依据Voronoi地图规划路径实时性差，规划出的路径弯曲，机器人导航时转折次数多，时间成本高，效率低等问题，提出一
文章摘要:针对目前的Voronoi路径规划算法生成的Voronoi图弯曲冗余，依据Voronoi地图规划路径实时性差，规划出的路径弯曲，机器人导航时转折次数多，时间成本高，效率低等问题，提出一种基于骨架关键点重规划的Voronoi图法路径规划算法。首先对机器人构建的二维栅格地图进行预处理，去掉地图中的噪点和毛边，填充边界上细微的裂缝，然后提取地图的骨架，搜索出骨架中的关键点，将关键点按原来的相邻点连接关系重新连接，生成新的笔直的骨架，并采用降梯度采样方法平滑依据骨架规划出的路径。在经过多次仿真实验和实际实验验证后，证明本文算法生成的骨架比目前的Voronoi图和骨架更加简洁，数据量更小，机器人基于优化后的Voronoi地图能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度更短，转折次数更少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。
文章关键词:
文章来源：《环境与健康杂志》 网址: http://www.hjyjkzz.cn/qikandaodu/2022/0126/2324.html